Een cavalcade was oorspronkelijk een rybende, een groep ruiters te paard die samen een rit maakten. Dit kon informeel, voor het plezier zijn, of formeel als onderdeel of ter gelegenheid van een plechtigheid. De term is dan ook afgeleid van het Italiaanse woord cavalcata, dat dan weer van het woord cavalcare, dat paardrijden betekent, komt.
De term werd al vlug niet enkel gebruikt voor een groep ruiters, maar ook voor groepen wagens getrokken door paarden. En zo werd cavalcade synoniem met stoeten waarin paarden en praalwagens meegaan of secifiek voor het deel van die stoet dat bestaat uit paarden en/of praalwagens. Vandaar dat we soms de verwoording "Ommegang ende cavalcade" tegenkomen bij beschrijvingen van oude stoeten.
Cavalcade komt van het Italiaanse woord cavalcata dat afgeleid is van cavalcare. Het Italiaanse woord cavalcare komt via het woord caballicare van het Latijnse woord caballus. Een equus caballus was een werkpaard.
Via het Frans vond het woord cavalcade zijn ingang in het Nederlands. De vroegste vermelding van het woord in een Nederlandstalig werk dateert van 1688.